Veicolo costituito da due ruote fissate a un telaio, controllato da un manubrio e mosso da un dispositivo composto da pedali e ingranaggi azionati dalla forza muscolare. Il pił diretto antenato della moderna bicicletta fu il velocipede di E. Michaux (o secondo alcuni di P. Lallement) che, ideato nel 1861, era provvisto di pedali collegati alla ruota anteriore e di due ruote di dimensioni quasi uguali.

Primitivi veicoli a due ruote propulsi dall'azione dei piedi erano diffusi gią nella seconda metą del XVIII secolo. Nel 1790 il francese De Sivrac aveva realizzato il "celerifero", privo di manubrio, consistente in una trave di legno a cui erano fissate le ruote; il conducente sedeva su un cuscino posto sulla trave e muoveva il mezzo spingendolo con i piedi sul suolo. Al 1818 risale invece il progetto del tedesco K.F. Drais von Sauerbronn della "draisina" (dal nome del suo inventore), il primo veicolo a due ruote dotato di un manubrio imperniato sul telaio, che permetteva di sterzare variando la direzione di marcia. Ulteriori miglioramenti vennero apportati su questi primi modelli da inventori francesi, tedeschi e inglesi, fino alla creazione del velocipede di Michaux, che aveva il telaio e le ruote di legno, i cerchioni di ferro e i pedali fissati al mozzo della ruota anteriore, pił grande di quella posteriore. Era piuttosto difficile stare in equilibrio su questi mezzi la cui ruota anteriore poteva raggiungere anche i tre metri di diametro e le cadute erano spesso rovinose ma, nonostante questo, il velocipede conobbe un grande successo.

I perfezionamenti che seguirono portarono alla nascita della bicicletta attuale: nel 1870 vennero introdotte ruote di uguali dimensioni, nel 1874 la trasmissione posteriore con catena, nel 1889 i primi pneumatici, nel 1890 i cuscinetti a sfere, che riducevano notevolmente lo sforzo muscolare per la propulsione e, infine, all'inizio del XX secolo, i freni.